关于stm32 HardFault_Handler
在STM32开发的时候，出现了HardFault_Handler硬件异常，也就是死机，尤其是对于调用了os的一系统，程序量大，检测堆栈溢出，以及数组溢出等，找了半天发现什么都没有的情况下，估计想死的心都有了。如果有些程序开始的时候一切没有问题，但是运行几个小时候，会发现死机了，搞个几天下来估计蛋都碎了一地吧。。。一般来说运行操作系统是以下几个问题
1.开始的时候给ucos分配的堆栈太小了，随着项目做多了，这类问题一般很容易解决
#define TASK_IO_SIZE300
#define TASK_IO_PRIO 6
OS_STKTASK_IO_STK;
比如修改300到 1000，做开发的时候 如果ram允许，尽量大些，免的麻烦
2.数组溢出
这类问题一般在通信中，接受数据的时候，特别是长度不定的时候
比如协议为 ：开始功能码长度数据1数据2 。。结束
长度决定了后面的数据多少，在分配接受缓冲的时候 ，突然来了个错误的长度比如255
但是我们分配buffer,只定义了100，这样数组就溢出了
所有在放数据之前要对长度进行判断是否合理，以后 如果有长度 或者索引就要想到溢出。。
3.使用了非法的指针 ，比如空指针 ，编译对的 但是运行就错了
u8 *p = null;
*p = 1; 把0地址的数据强制设置为1，不错才怪
4.使用 OS_ENTER_CRITICAL();
使用了 OS_ENTER_CRITICAL(); 却忘了OS_EXIT_CRITICAL(); 退出临界区
特别是在这个函数OS_ENTER_CRITICAL();调用了子函数 也有的这类情况，很容易忘记关闭的这样就造成了“死机现象”
因此如果调用的话建议在函数中加入OS_CPU_SRcpu_sr = 0u;局部变量 在管理临界区 os的内核程序也是这么用的，而且要注意，临界区一般用于全局变量的写操作，时间要非常快的，任务中的变量可以不用添加 。
备注：STM32出现HardFault_Handler故障的原因主要有两个方面：
1、内存溢出或者访问越界。这个需要自己写程序的时候规范代码，遇到了需要慢慢排查。
2、堆栈溢出。增加堆栈的大小。
出现问题时排查的方法：1、发生异常之后可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用堆栈为MSP或PSP，然后找到相应堆栈的指针，并在内存中查看相应堆栈里的内容。由于异常发生时，内核将R0~R3、R12、Return address、PSR、LR寄存器依次入栈，其中Return address即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址，因此在堆栈中反数第三个字即为出错位置。
2、默认的HardFault_Handler处理方法是B .将它改成BX LR直接返回的形式。然后在这条语句打个断点，一旦在断点中停下来，说明出错了，然后再返回，就可以返回到出错的位置的下一条语句那儿。
这个有时候可能需要在反汇编模式下调试，因为可以是程序跑飞一会儿才出现HardFault_Handler。
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