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[讨论] gokit3测评1

 楼主| 发表于 2021-10-21 20:53:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
校园创客福利
鸽子了半个月了,因为发现我计算的方法出现了严重的问题,所以全部返工了。先简单讲讲我的测评方案吧,我本来是做3d打印机和机械臂的,前段时间没事干接触了下esp,因为芯片太贵了,stm和atmega都玩不起了,特别我还是个手残患者,焊爆芯片实在太常见了。。。所以整了挺多esp-12s(贪便宜),然后发现搞回来只能当WiFi使和开个灯关个灯。。。好吧扯远了,esp8266给我的用处就是当WiFi,于是就有了现在这个测评《机械臂如何远程控制》,发现这个gokit上带了块8266然后还有一堆有用的小玩意(虽然我可能用不上),不过有8266我就满足了。
来讲讲arduino底板的配置吧,还是熟悉的328p,还是熟悉的12和16的晶振,还是令人愉快的ch340g,还是坑爹的ams1117,好吧总结一下就是和国产arduino一模一样,区别是多了个1117,接口从type-b换成了micro-b,多了个可恢复保险,还有就是阻焊从蓝色搞成黄色。。。可能是我的审美的问题,感觉黄色的uno好难看,宛如看到了会随时起火的劣质电源的感觉。。。(个人感觉,不能用作参考)当然这是题外话,颜色并不影响开发板的使用,而且在后面的实验中并没有发现质量问题。。。但是还是换吧。。。不好看。
然后讲下外设,既然是机械臂,那必不可少的是步进电机或者伺服电机(舵机是伺服的一种),这里我采用的是步进电机的方案,正好从仓库里面翻了2个出来,成色出乎意料的好,就拿了做个并联臂了。驱动还是便宜好用的4988,用的是红色的板子,红色板子和绿色板子的区别一般是1个电阻的区别,电流输出也不一样,红色的一般是2a,绿色一般是1a。4988如此廉价的驱动要感谢我们的嘉兴禾润,hr4988能完美替代a4988让我们能够以如此低廉的价格开始我们的diy生活(我挺喜欢4988带步进电机跑圆圈的声音,虽然我的同事和室友表示非常吵,但是我不知不觉中已经喜欢上了这种步进电机特有的声音。)具体hr4988和a4988的芯片手册我会放在下面的附件里面,具体的参数还是要自己看才能知道,别人咀嚼过的毕竟不是自己的东西。我觉得最愉快的是禾润的芯片手册用的是中文,看了无数英语的芯片手册,还要一个个查字典。。。太麻烦了。芯片国产化是件非常令人愉快的事情,又便宜又好用,还要中文的手册。步进电机是42的38厚度,应该是我当年做打印机剩的电机,不过并不用担心电机是否好用,步进电机实在太耐用了,目前只被我干报废的步进电机只有一个,还是在接近95度的外壳温度下007跑了3个月的情况下报废的,长时间高温消磁了。步进电机的特性的慢但是精确,这里要引入一个脉冲的概念,可以理解成一次脉冲转动一定的角度,从而实现精确的转动,达到电机自己能确认自己在哪的目的,这只是非常粗浅的解释,方便理解罢了,具体步进电机的原理和应用要去百度或者去翻机械相关的书籍了,这里不过多的赘述。为什么选择步进电机呢?这是个好的问题,不是我手头没有舵机,相反,经常做写字机导致我舵机屯货屯了一大堆,之所以用步进电机是因为步进电机相对舵机有更高自由性,即使步进电机老重了,但是可以通过安装更好的位置来解决,舵机有有限的角度限制,步进电机不但无限制而且可以按照需求装个减速机,来获得更大的扭力。关于为什么用4988而不用tmc?tmc对我来说没有必要,一般来说tmc的选用者的需求是更高的细分和urat通信。我只是做个手臂玩的。。。不用搞那么高级。而且tmc老贵了。。。4988在芯片如此紧缺的情况下我们的4988能用不到4块就能买到,不要太棒。外设大概就这些,后面的帖子我会更新具体的原理和数学算法。

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