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[经验分享] 基于树莓派2B的ROS机器人

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 楼主| 发表于 2022-11-23 11:48:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
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基于树莓派2B的ROS机器人


这个项目旨在创建一个基于运行ROS的机器人,它允许我们把任何通用的机器人硬件平台变成智能机器人。

1.png

硬件安装
  • 将9V电池组连接到RasPiRobot V3板的+V和GND引脚上
  • 将左侧电机连接到RasPiRobot板的L引脚上,右侧电机连接到RasPiRobot板的R引脚上。
  • 将RasPiRobot板插到树莓派2的顶部。


2.png

软件安装
  • 在rpi2 -上安装Ubuntu Core 16https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3
a.请勿连接其他单板。
b.足够的电源(2A USB)需要与树莓派2工作。
c.必需的库- gcc, g++, python, git
  • SSH到树莓pi - SSH @
a. ubuntu核心账户需要私钥,不需要密码(密码不起作用)
b.如果需要获取apt-get等应用程序,请执行sudo classic命令获取经典版ubuntu环境。
  • 安装ROS动能使用通用的ARM安装-http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]
  • 安装RaspiRobot V3驱动程序-https://www.monkmakes.com/rrb3/CD ~git克隆https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install .py
  • 克隆这个存储库并运行catkin_make在存储库中。


运行程序
  • 在3个独立的终端窗口中SSH到RPi。
  • 终端1
a.执行sudo classic命令
b.启动roscore。roscore
  • 终端2
a.执行sudo classic命令
b.进入“项目回购”文件夹。
c.执行catkin_make命令,然后执行source ./devel/setup.bash命令。d.执行rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py命令。这将启动用于控制机器人的键盘输入。
  • 终端3
a.执行sudo classic命令
b.执行sudo su,我们需要这样做,因为驱动库需要root访问权限来操作IOs。
c.进入“项目repo”文件夹,运行source ./devel/setup.bash。
d.执行rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py命令。这启动了机器人的电机控制部分。
  • 在终端2中,输入控制命令
a. F -向前走
b. b -向后走
c. L -向右移动
d. R -向左移动
e. S -停



以上内容翻译自网络,原作者:Aditya,如涉及侵权,可联系删除。


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