开源自动化控制篇-避障式舵机转向系统

H在开发

      本次采用 STM32F103C8T6单片机、ESP-01S 模块、红外避障模块、SG90舵机（360°）以及 0.96 寸的 IIC 接口 OLED 显示屏，基于机智云平台，完成 避障式舵机舵机转向系统，为智能化场景增添强大功能。

      适用的场景： 智能玩具等。

      注：本项目用到的外设文件我会在文章最后上传附件，点击放大图片可以清晰参看。

使用到的模块：

STM32F103C8T6

ESP-01S

红外避障模块

SE90舵机（360°）

0.96 寸的 IIC 接口 OLED 显示屏

基本工作

进入机智云开发者中心创建智能产品 机智云开发者中心 (gizwits.com)

新建数据点

  

利用机智云开发者中心的MCU开发便捷快速生成代码

ESP-01S烧录机智云固件（参考我的往期帖子）

网络地址：安信可ESP8266系列接入机智云方案及问题排查指引 - Gizwits

按照文档中的操作即可

ESP01s烧录机智云固件：

注意：

（第十九篇：ESP-01S烧录机智云固件-快速入门-开发文档-机智云(gizwits.com)）

（ESP-01S烧录机智云固件补充和注意事项-快速入门-开发文档-机智云 (gizwits.com)）

选择对应大小的flash的进行烧录！！！

固件GAgent foresp8266 (04020034) 下载地址：（https://goms-1251025085.cosgz.my ... 4-1529147544607.rar）

烧录完成即可进入配网（第二十一篇：ESP-01S接入本地wifi和APP调试-快速入门-开发文档-机智云 (gizwits.com)）

下图为ESP01-s的参数：

下载好固件GAgent forESP8266 (04020034)解压备用，烧录对应大小的flash固件（重要！）

完成上述的烧录固件已经配网，即可进行STM32代码的编写，机智云自动生成是非常好用的，我们创建的数据点，就是可以通过STM32和ESP01s进行串口通信，然后ESP01将数据上次到机智云的服务器转发到我们的手机APP上进行查看、控制等。

模块与单片机的连接：

     代码的编写

下载好并解压缩机智云平台生成的代码。

打开CobeMX文件

配置IO口输入模式来接收红外避障模块的电平

两种状态：

没反射——D0输出高电平——灭

灯反射——D0输出低电平——亮灯

配置360°舵机：选择Tim4 通道1 为PWM口，以控制舵机

选择区分文件方便使用

最后生成代码（不可以有中文路径！！）

打开MDK-ARM工程文件夹

添加外设文件

添加头文件编译路径，以及添加文件进工程

勾选下图中的USE Micro LIB

编译前需要勾选此项，我未勾选导致使用keil5里面的调试程序一步一步走没问题，取消调试单片机自行运行有问题。

main.c中包含头文件

Main函数中：

机智云开发者中心查看数据

在APP中查看数据

调试图