gokit3测评1

卑微黄工

鸽子了半个月了，因为发现我计算的方法出现了严重的问题，所以全部返工了。先简单讲讲我的测评方案吧，我本来是做3d打印机和机械臂的，前段时间没事干接触了下esp，因为芯片太贵了，stm和atmega都玩不起了，特别我还是个手残患者，焊爆芯片实在太常见了。。。所以整了挺多esp-12s(贪便宜)，然后发现搞回来只能当WiFi使和开个灯关个灯。。。好吧扯远了，esp8266给我的用处就是当WiFi，于是就有了现在这个测评《机械臂如何远程控制》，发现这个gokit上带了块8266然后还有一堆有用的小玩意（虽然我可能用不上），不过有8266我就满足了。
来讲讲arduino底板的配置吧，还是熟悉的328p，还是熟悉的12和16的晶振，还是令人愉快的ch340g，还是坑爹的ams1117，好吧总结一下就是和国产arduino一模一样，区别是多了个1117，接口从type-b换成了micro-b，多了个可恢复保险，还有就是阻焊从蓝色搞成黄色。。。可能是我的审美的问题，感觉黄色的uno好难看，宛如看到了会随时起火的劣质电源的感觉。。。（个人感觉，不能用作参考）当然这是题外话，颜色并不影响开发板的使用，而且在后面的实验中并没有发现质量问题。。。但是还是换吧。。。不好看。
然后讲下外设，既然是机械臂，那必不可少的是步进电机或者伺服电机(舵机是伺服的一种），这里我采用的是步进电机的方案，正好从仓库里面翻了2个出来，成色出乎意料的好，就拿了做个并联臂了。驱动还是便宜好用的4988，用的是红色的板子，红色板子和绿色板子的区别一般是1个电阻的区别，电流输出也不一样，红色的一般是2a，绿色一般是1a。4988如此廉价的驱动要感谢我们的嘉兴禾润，hr4988能完美替代a4988让我们能够以如此低廉的价格开始我们的diy生活（我挺喜欢4988带步进电机跑圆圈的声音，虽然我的同事和室友表示非常吵，但是我不知不觉中已经喜欢上了这种步进电机特有的声音。）具体hr4988和a4988的芯片手册我会放在下面的附件里面，具体的参数还是要自己看才能知道，别人咀嚼过的毕竟不是自己的东西。我觉得最愉快的是禾润的芯片手册用的是中文，看了无数英语的芯片手册，还要一个个查字典。。。太麻烦了。芯片国产化是件非常令人愉快的事情，又便宜又好用，还要中文的手册。步进电机是42的38厚度，应该是我当年做打印机剩的电机，不过并不用担心电机是否好用，步进电机实在太耐用了，目前只被我干报废的步进电机只有一个，还是在接近95度的外壳温度下007跑了3个月的情况下报废的，长时间高温消磁了。步进电机的特性的慢但是精确，这里要引入一个脉冲的概念，可以理解成一次脉冲转动一定的角度，从而实现精确的转动，达到电机自己能确认自己在哪的目的，这只是非常粗浅的解释，方便理解罢了，具体步进电机的原理和应用要去百度或者去翻机械相关的书籍了，这里不过多的赘述。为什么选择步进电机呢？这是个好的问题，不是我手头没有舵机，相反，经常做写字机导致我舵机屯货屯了一大堆，之所以用步进电机是因为步进电机相对舵机有更高自由性，即使步进电机老重了，但是可以通过安装更好的位置来解决，舵机有有限的角度限制，步进电机不但无限制而且可以按照需求装个减速机，来获得更大的扭力。关于为什么用4988而不用tmc？tmc对我来说没有必要，一般来说tmc的选用者的需求是更高的细分和urat通信。我只是做个手臂玩的。。。不用搞那么高级。而且tmc老贵了。。。4988在芯片如此紧缺的情况下我们的4988能用不到4块就能买到，不要太棒。外设大概就这些，后面的帖子我会更新具体的原理和数学算法。